空间机器人遥操作系统设计
9787030697233
张珩等 著
TP242.4
科学出版社
2021-11
2021
2021
空间遥操作是在轨服务领域的关键技术之一，也是各空间大国长期关注和研究的热点问题。本书针对空间机器人基座本体、执行器（机械臂）以及被抓取物等多体的不确定性与不确定耦合问题，将目标在轨辨识与多体融合的在线修正相结合，提出面向空间机器人及其与操作目标组合体的运动状态高精度预报方法，充分抑制不确定大时延环境下的误差累积和预报发散；针对空间机器人不确定操作问题，提出多层级可靠遥操作的体系框架及其系统策略，提出多机多员共享遥操作及其效能评估技术，极大提升不确定大时延环境下的遥操作可靠性；提出集时延消减、模型修正、响应预报和有效操作等多策略与多回路相耦合的“三段四回路”遥操作系统模型，为建立面向空间应用的遥操作系统提供了总体设计依据、实现方法和评估准则。
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