机器人学的现代数学理论基础
《机器人学的现代数学理论基础》,作者:丁希仑 编著 出版社:科学出版社 ISBN:9787030691842。本书全面深入地阐述了旋量理论与李群、李代数理论及其关联关系，反映了李群、李代数与机器人机构学相结合的最新理论研究成果。全书共9章：第1章为绪论；第2～4章主要讲述了旋量、李群、李代数等数学理论，揭示了刚体位移的固有特性以及与速度旋量和李代数的内在统一性；第5章介绍了旋量理论在机器
丁希仑
机器人操作的机器学习理论——从拟人操作到技巧迁移
《机器人操作的机器学习理论——从拟人操作到技巧迁移》,作者:丁希仑 著 出版社:科学出版社 ISBN:9787030642622。本书从机械臂的拟人化操作机理、运动规划与任务规划、技巧迁移方法及双臂协调操作等方面系统性地阐述了机器人拟人化操作的机器学习理论与关键技术，主要内容包括：基于人臂三角形的拟人化操作基础，拟人化操作运动学，拟人化操作的运动规划与任务规划方法，基于全局避障地图的拟人臂避障方法
