拉格朗日力学理论的形式化与机器人动力学形式化分析
9787030720979
关永等 著
TP24
科学出版社
2022-05
2022
2022
本书以拉格朗日力学理论与自动定理证明思想为指导，系统深入地研究了泛函变分、拉格朗日力学和机器人动力学之间的天然关系，从而构建了以泛函变分的形式化为形式化数学基础、以拉格朗日力学的形式化为中心、以机器人动力学形式化分析为应用依托的定理证明体系。内容涵盖了自动定理证明、泛函变分、拉格朗日力学、形式化验证等领域。 全书主要内容包括：泛函变分、动力学与形式化验证的进展；泛函变分、拉格朗日力学、机器人动力学与形式化验证主要理论；泛函变分主要理论的形式化；拉格朗日力学主要理论的形式化；机器人动力学的形式化建模与分析；模块化自组织机器人对接运动学和动力学验证。作者长期系统形式化与自动定理证明进行深入研究并在机器人安全验证等领域持续实践迭代，本书是对该过程成果的高度凝练与系统总结。
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