冗余空间机器人操作臂：运动学、轨迹规划及控制
9787030548283
徐文福,梁斌 著
TP242.4
科学出版社
2017-11
2017
2017
本书对冗余空间(此处的“空间”，与“平面”相对应)机器人操作臂运动学、轨迹规划与控制等进行系统、深入的论述，包括冗余机器人构型设计、正运动学建模、解析逆运动学求解方法、奇异分析及奇异回避、障碍回避、容错控制、力柔顺控制等。所介绍的方法，可以解决各种典型结构的冗余机械臂，包括球腕及
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