面向人机协作的仿人柔性关节与安全避碰技术
《面向人机协作的仿人柔性关节与安全避碰技术》,作者:张建华,刘振忠,刘璇 著 出版社:科学出版社 ISBN:9787030714176。全书共6章，由点到面地阐述人机协作机器人的部分关键理论与技术，主要包括连续运动意图识别、关节时变刚度估计、仿人关节柔性生成、安全避障和双臂动力学建模相关研究。首先，通过研究人体肘关节肌肉驱动特性，提出一种基于力矩补偿的关节仿人柔顺控制方法;然后，分别研究了基于主从
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